FR-E700EX 시리즈

"미쓰비시 센서리스 서보"

적응자속 옵저버는 가상 모터 모델이며, 실제 모터에 인가되는 전압과 그것을 통해 흐르는 전류를 가상 모터에 입력하여 모터 내부 자속 등의 상태를 잘 파악하고, 속도/자극 위치를 추정합니다. 인코더 감지 대신 그 값을 사용하기 때문에 센서리스로 고정밀 제어가 가능합니다.

• 센서리스 서보 개요

PM모터(자석모터)를 PM 센서리스 벡터 제어로 고정밀도로 제어하는 드라이브 시스템입니다.

 

PM 센서리스 벡터제어

드라이브 유닛 내부에 가상 모터 모델 (적응 자속 옵저버)를 유지하면서, 독자적인 알고리즘으로 속도/자극 위치를 추정하는 벡터제어를 말합니다.

 

왜 센서리스 제어가 가능한가

적응자속 옵저버는 가상 모터 모델이며, 실제 모터에 인가되는 전압과 그것을 통해 흐르는 전류를 가상 모터에 입력하여 모터 내부 자속 등의 상태를 잘 파악하고, 속도/자극 위치를 추정합니다. 인코더 감지 대신 그 값을 사용하기 때문에 센서리스로 고정밀 제어가 가능합니다.

 

• 센서리스 서보 설명도

• 센서리스 서보의 분류

모터

S-PM 기어드 모터

MM-GKR

MM-CF

드라이브 유닛

FR-D700-G

FR-E700EX

FR-A800

추천 용도

반송 기계

인쇄 기계 (물 · 잉크 롤러)

   

연삭 · 연마 기계

유압 펌프

사출 성형기 (스크류 축)

포장 기계

롤러기계 (중간 축)

식품 기계

용량
기능

모터 용량

0.1kW ~ 2.2kW

0.1kW ~ 0.75kW

0.5kW ~ 7kW

감속기 대응

감속기 부착 만

감속기 없음 / 시설

감속기 없음

감속비 라인업

21 종 (1/5 ~ 1/1200)

4 종 (1/5 ~ 1/30)

-

속도 제어

(아날로그 지령
다단속 지령)

(아날로그 지령
다단속 지령)

(아날로그 지령
다단속 지령)

(시퀀스 기능에 의한 지령)

위치 제어

×

(포인트 테이블)

(펄스열 포인트 테이블)

(시퀀스 기능에 의한 지령)

통신 대응

×

(CC-Link)

(CC-Link)

(CC-Link 주요 네트워크)

성능

정격 속도 /
최고 속도

3000/3000 r/min (모터축 회전속도)

3000/3000 r/min

2000/3000 r/min

속도 제어 범위

1:10

1:1000

1:1000

속도 변동률

± 0.05 %

± 0.05 %

± 0.05 %

속도 응답

10 Hz

100 Hz * 4

50 Hz * 5

위치 제어 분해능

-

5120 pulses / rev

4096 pulses / rev

위치 정확도

-

± 1.8 °

1.5kW 이하 : ± 1.8 °

2kW 이상 : ± 3.6 °

최대 토크 (초기 값)

150 % 60s

200 % 3s

150 % 60s

시동 토크 (초기 값)

100 %

200 %

150 %

· 제품 구성

 

· FR-E700EX 시리즈 모멜명 표기법

· FR-E700EX 시리즈 정격 - 3상200V전원

형명 FR-E720EX-□ K

0.1 0.2

0.4

0.75 1.5 2.2 3.7

출력

정격 전류 (A)

0.8

1.5

3

5

8

11

17.5

과부하 전류 정격

150 % 60s, 200 % 3s (모터 정격 전류 기준, 반한시 특성)

전원

정격 입력
교류 전압 · 주파수

3 상 200 ~ 240V 50Hz/60Hz

교류 전압 허용 변동

170 ~ 264V 50Hz/60Hz

주파수 허용 편차

± 5 %

보호 구조

폐쇄 형 (IP20)

냉각 방식

자냉

강제 통풍 냉각

개당 질량 (kg)

0.5

0.5

0.7

1.0

1.4

1.4

1.7

· FR-E700EX 시리즈 공통사항

대상 모터

MM-GKR 모터

S-PM 기어드 모터

제어 사양

제어 방식

PM 센서리스 벡터 제어
(저속 영역 : 고주파 중첩 제어)

PM 센서리스 벡터 제어

(저속 : 동기화 전류 제어)

캐리어 주파수

10kHz

5kHz

시동 토크

200 % (초기 값)

100 % (초기 값)

토크 부스트

PM 제어 토크 부스트 직류 제동시 토크 부스트

초기 자극 검출 시간

약 0.1s (시동시 또는 SON / LX 신호 시작할 때 실시)

토크 제한 동작 레벨

토크 제한 동작 레벨 설정 가능 (0 ~ 200 % 가변), 유무 선택 가능

속도 제어

속도 변동률

± 0.05 % 

속도 제어 범위

모든 속도 범위 (디지털 입력 시속 비율 1:1000)

PM 센서리스 벡터 제어 범위 1:10

속도 설정 해상도

아날로그 입력

3r/min/3000r/min (단자 2,4:0 ~ 10V/10bit)
6r/min/3000r/min (단자 2,4:0 ~ 5V/9bit)
3r/min/3000r/min (단자 4:0 ~ 20mA/10bit)

디지털 입력

1r/min

아날로그 속도 지령 입력

2 개 단자 2:0 ~ 10V, 0 ~ 5V 선택 가능

단자 4:0 ~ 10V, 0 ~ 5V, 4 ~ 20mA 선택 가능

가속 · 감속 시간 설정

0.01 ~ 360.00s (가속 · 감속 개별 설정 가능)

가속 · 감속 시간 패턴

직선 가감 속 패턴 S 자 가감 속 선택 가능

디지털 속도 지령 입력

조작 패널, 파라미터 유닛에 의해 입력 주파수 설정 단위 설정 가능

위치 제어

지령 입력 방식

포인트 테이블 방식, 원점 복귀하면 절대 위치 지령의 위치 제어가 가능

모터 내부 지령 분해능

5120 [pulses / rev]

위치 정확도

± 1.8 ° (기계 각 : 200 [pulses / rev]의 분해능 상당 입력 전압 200V 배선 길이 5m 이내)

통신 사양

내장 : RS485 통신 (미쓰비시 인버터 프로토콜, Modbus-RTU 프로토콜) 옵션 : CC-Link 통신

운전사양

시동 신호

정전 역전 개별 시동 신호 자체 유지 입력 (3 와이어 입력) 선택 가능

입력 신호 (7 점)

다단 속도 선택, 제 2 기능 선택 단자 4 입력 선택, JOG 운전 선택, 외부 서멀 입력 드라이버 유닛 운전 허가 신호, PU 운전 외부 인터록, PID 제어 유효 단자, PU-외부 운전 전환, 예비 여자 출력 중지 시동 자기 유지 선택, 맞춤라고 제어 전환, P / PI 제어 전환, 정 회전, 역 회전 지령 드라이버 유닛 리셋, PU-NET

운전 절환 외부-NET 운전 절환 지령 권한 전환, 근점 도그 서보 ON, 급정지, 정전 스트로크 엔드 역전 스트로크 엔드에서 임의의 신호를 Pr.178 ~ Pr.184 (입력 단자 기능 선택)에 의해 선택.

운전 기능

상하 설정 속도 점프 운전, 외부 서멀 입력 선택, 정전 역전 방지, 원격 설정, 제 2 기능 단속 운전, 회생 회피 운전 모드 선택, PID 제어, 계산기 링크 운전 (RS-485), Modbus-RTU

출력 신호
오픈 콜렉터 출력 (2 점)
릴레이 출력 (1 점)

드라이브 유닛 운전 중 속도 도달, 과부하 경보, 속도 감지, 회생 브레이크 프리 알람, 전자 서멀 프리 알람 드라이버 유닛 운전 준비 완료 출력 전류 감지, 제로 전류 검출, PID 하한 리미트, PID 상한 리미트, PID 정 · 역 회전 출력 전자기 브레이크 인터록, 스트로크 리미트 경보, 팬 고장 , FIN 과열 프리 알람, 운전 준비 완료 2 위치 결정 완료 이동 완료, PID 제어 중, 결점 일치 원점 복귀 이상, 위치 검출 위치 지령 작성 중에 원점 복귀 완료, 24V 외부 전원 동작 중 , 재시도 중, 수명 경보, 이상 출력 3, 전류 평균치 모니터, 유지 보수 타이

마 원격 출력, 경고장 출력 이상 출력에서​​ 모든 신호를 Pr.190 ~ Pr.192 (출력 단자 기능 선택)에 의해 선택.

 

운전 상태

표시계용
펄스열 출력

(최대 2.4kHz : 1 점)

회전 속도 (출력 주파수), 출력 전류 (정상), 출력 전압, 속도 설정 (주파수 설정), 컨버터 출력 전압, 회생 브레이크 사용율, 전자 써멀 부하율 출력 전류 피크 값, 컨버터 출력 전압 피크치 출력 전력 기준 전압 출력 모터 부하율 (토르크 모니터) 이상 속도 지령, 속도 지령, PID 목표치, PID 측정치, 모터 열 부하율, 드라이브 사용자

니트 열 부하율을 Pr.54 FM 단자 기능 선택에 의해 선택 펄스열 출력 (1440 펄스 / s / 풀 스케일)

표시

제어판

파라미터 유닛 (FR-PU07)

운전 상태

회전 속도 (출력 주파수), 출력 전류 (정상), 출력 전압, 속도 설정 (주파수 설정), 컨버터 출력 전압, 회생 브레이크 사용율, 전자 써멀 부하율 출력 전류 피크 값, 컨버터 출력 전압 피크치 출력 전력, 위치 펄스 적산 통전 시간, 실 가동 시간 모터 부하율 (토르크 모니터) 위치 지령 이상 속도 지령, 속도 지령 적산 전력, PID 목표치, PID 측정치, PID 편차 드라이버 유닛 입출력 단자 모니터, 모터 열 부하 비율 드라이브 유닛 열 부하율에서 선택 가능

이상 내용

보호 기능 동작시 이상 내용을 표시, 이상 내용 8 회분을 기억 (보호 기능 동작 직전의 출력 전압 · 전류 · 회전 속도 (주파수) 적산 통전 시간)

대화식지도

기능 (도움말) 기능에 의한 조작 가이드 

보호 · 경보 기능

보호 기능

가속 중 과전류, 정속 중 과전류, 감속 중 과전류, 가속 중 과전압, 정속 중 과전압, 감속 중 과전압 드라이버 유닛 보호 서멀 동작, 모터 보호 서멀 동작, 핀 과열 입력 결상 , 토크 제한에 의한 정지, 시동시 출력 측지 絡過 전류  출력 결상, 외부 서멀 동작  옵션 이상  매개 변수 오류, PU 이탈 발생, 재시도 횟수 오버 , CPU 이상, 브레이크 트랜지스터 이상 돌입 저항 과열 아날로그 입력 이상, USB 통신 이상, 탈조 검출, 과속, 속도 편차 과대 검출 위치 오차 대, 가속 이상, 내부 기판 이상, 내부 회로 이상

경보 기능

팬 고장 과전류 토크 제한 과전압 토크 제한, PU 정지, 파라미터 쓰기 에러 회생 브레이크 프리 알람  전자 서멀 프리 알람, 유지 보수 출력 , 부족 전압, 원점 세트 미스  원점 복귀 미완 조작부 잠금 비밀번호 설정 중  드라이버 유닛 재설정 중, 24V 외부 전원 동작, 스트로크 리미트 경보

환경

주위 온도

-10 ℃ ~ +50 ℃ (동결하지 않을 것) 

주위 습도

90 % RH 이하 (결로가 없을 것)

저장 온도 

-20 ℃ ~ +65 ℃

분위기

실내 (부식성 가스 · 인화성 가스 · 오일 미스트 · 먼지가없는 곳)

표고 · 진동

해발 1000m 이하 · 5.9m/s2 이하, 10 ~ 55Hz ​​(X, Y, Z 각 방향)