MM-GKR 모터

"미쓰비시 센서리스 서보"

적응자속 옵저버는 가상 모터 모델이며, 실제 모터에 인가되는 전압과 그것을 통해 흐르는 전류를 가상 모터에 입력하여 모터 내부 자속 등의 상태를 잘 파악하고, 속도/자극 위치를 추정합니다. 인코더 감지 대신 그 값을 사용하기 때문에 센서리스로 고정밀 제어가 가능합니다.

• 센서리스 서보 개요

PM모터(자석모터)를 PM 센서리스 벡터 제어로 고정밀도로 제어하는 드라이브 시스템입니다.

 

PM 센서리스 벡터제어

드라이브 유닛 내부에 가상 모터 모델 (적응 자속 옵저버)를 유지하면서, 독자적인 알고리즘으로 속도/자극 위치를 추정하는 벡터제어를 말합니다.

 

왜 센서리스 제어가 가능한가

적응자속 옵저버는 가상 모터 모델이며, 실제 모터에 인가되는 전압과 그것을 통해 흐르는 전류를 가상 모터에 입력하여 모터 내부 자속 등의 상태를 잘 파악하고, 속도/자극 위치를 추정합니다. 인코더 감지 대신 그 값을 사용하기 때문에 센서리스로 고정밀 제어가 가능합니다.

 

• 센서리스 서보의 분류

모터

S-PM 기어드 모터

MM-GKR

MM-CF

드라이브 유닛

FR-D700-G

FR-E700EX

FR-A800

추천 용도

반송 기계

인쇄 기계 (물 · 잉크 롤러)

   

연삭 · 연마 기계

유압 펌프

사출 성형기 (스크류 축)

포장 기계

롤러기계 (중간 축)

식품 기계

용량
기능

모터 용량

0.1kW ~ 2.2kW

0.1kW ~ 0.75kW

0.5kW ~ 7kW

감속기 대응

감속기 부착 만

감속기 없음/시설

감속기 없음

감속비 라인업

21 종 (1/5 ~ 1/1200)

4 종 (1/5 ~ 1/30)

-

속도 제어

(아날로그 지령
다단속 지령)

(아날로그 지령
다단속 지령)

(아날로그 지령
다단속 지령)

(시퀀스 기능에 의한 지령)

위치 제어

×

(포인트 테이블)

(펄스열 포인트 테이블)

(시퀀스 기능에 의한 지령)

통신 대응

×

(CC-Link)

(CC-Link)

(CC-Link 주요 네트워크)

성능

정격 속도/
최고 속도

3000/3000 r/min (모터축 회전속도)

3000/3000 r/min

2000/3000 r/min

속도 제어 범위

1:10

1:1000

1:1000

속도 변동률

± 0.05 %

± 0.05 %

± 0.05 %

속도 응답

10 Hz

100 Hz * 4

50 Hz * 5

위치 제어 분해능

-

5120 pulses/rev

4096 pulses/rev

위치 정확도

-

± 1.8 °

1.5kW 이하 : ± 1.8 °

2kW 이상 : ± 3.6 °

최대 토크 (초기 값)

150 % 60s

200 % 3s

150 % 60s

시동 토크 (초기 값)

100 %

200 %

150 %

· 제품 구성

 

· MM-GKR 모터 모멜명 표기법

· MM-GKR 모터 정격

모터 형명

MM-GKR □ 13 23 43 73

해당 드라이브 유닛

FR-E720EX-□ K

0.1

0.2

0.4

0.75

전원 설비 용량 (kVA)  

0.3

0.5

0.9

1.3

연속 특성

정격 출력 (kW)

0.1

0.2

0.4

0.75

정격 토크 (N · m)  

0.32

0.64

1.3

2.4

최대 토크 (N · m)

0.64

1.3

2.5

4.8

정격 회전 속도 (r/min)

3000

최대 회전 속도 (r/min)

3000

즉시 허용 회전 속도 (r/min)

3450

연속 정격 토크시의
파워 레이트 (kW/s)

15.0

21.7

43.7

46.​​0

극수

10 극

정격 전류 (A)

0.65

1.08

1.94

3.34

최대 전류 (A)

1.3

2.2

3.9

6.7

관성 모멘트 (× 10-4kg · m2)

0.0676

0.187

0.371

1.24

권장 부하 관성 모멘트 비  

10 배 이하

속도 · 위치 검출기

없음

오일 씰

없음 (오일 씰 부착도 대응 가능합니다. (MM-GKR_J))

내열 클래스

130 (B)

구조

모든 閉自 냉

보호 구조

IP65  

환경 조건  

주위 온도

0 ℃ ~ +40 ℃ (동결하지 않을 것), 보존 : -15 ℃ ~ +70 ℃ (동결하지 않을 것)

주위 습도

80 % RH 이하 (결로가 없을 것), 보존 : 90 % RH 이하 (결로가 없을 것)

분위기

실내 (직사광선이 닿지 않을 것), 부식성 가스 · 인화성 가스 ·
오일 미스트 · 먼지가없는 곳

고도

해발 1000 m 이하

진동  

X : 49m/s2 Y : 49m/s2

진동 계급

V10  

축의 허용 하중  

L (mm)

25

30

30

40

레이디 얼 (N)

88

245

245

392

추력 (N)

59

98

98

147

질량 (kg)

0.40

0.77

1.3

2.7

· MM-GKR 감속기 부착 모터 사양

일반 산업 기계 대응 감속기 첨부 : G0

형명

출력
(W)
감속비 실감속비 관성 모멘트 J
(× 10-4kg · m2)  

허용부하 

관성 모멘트 비 

(모터 축 환산에서)

질량
(kg)

축의 허용 하중  

허용

레이디얼

하중 [N]

허용

스러스트

하중 [N]

MM-GKR13G0

100

1/5

42/221

0.0720

모터
관성 모멘트의
10배 이하

1.3

150

200

1/12

9/104

0.0706

240

320

1/20

12/247

0.0703

370

450

1/30

24/713

0.0768

2.4

500

500

MM-GKR23G0

200

1/5

44/217

0.222

2.8

330

350

1/12

48/589

0.204

710

720

1/20

32/651

0.201

780

780

1/30

24/713

0.200

780

780

MM-GKR43G0

400

1/5

15/77

0.406

3.2

330

350

1/12

9/110

0.390

710

720

1/20

9/189

0.399

4.3

760

780

1/30

12/351

0.398

760

780

MM-GKR73G0

750

1/5

19/95

1.37

5.5

430

430

1/12

40/475

1.32

620

620

1/20

14/285

1.29

7.3

970

960

1/30

25/722

1.28

970

980

 

항목

사양

설치 방법

플랜지 설치

설치 방향

전 방향

윤활 방식

그리스 (봉입 완료)

출력축 회전 방향

모터 출력축과 동일 방향

반동

감속기 출력축에서 60 분 미만

최대 토크

정격 토크의 2 배

허용 회전 속도 (모터 축에서)

3000r/min (즉시 허용 회전 속도 : 3450r/min)

보호 등급

IP44 상당

진동

X : 29.4 m/s2 Y : 29.4 m/s2

감속기 효율

80 % ~

 

· MM-GKR 모터 토크 특성

  • 입력 전압이 낮 으면 토크 특성이 저하 될 수 있습니다.
  • 6r/min 이하는 연속 운전 토크 80 %입니다.
  • 저속 영역 (특히 6r/min 이하)에서 고부하 운전을 할 경우, 전자 서멀 보호 (E.THT, E.THM)가 작동하여 단시간 운전 영역 토크를 낼 수없는 것이 있습니다.